1. Ana Sayfa
  2. AĞUSTOS 1999
  3. DOĞRUSAL YÖRÜNGE TAKİP EDEN ELASTİK ROBOT MANİPÜLATÖRLERİN DİNAMİK CEVABI

DOĞRUSAL YÖRÜNGE TAKİP EDEN ELASTİK ROBOT MANİPÜLATÖRLERİN DİNAMİK CEVABI

×

Hata mesajı

  • Notice: _bootstrap_glyphicons() (/srv/www/html/sites/all/themes/bootstrap/includes/common.inc dosyasının 771 satırı) içinde Undefined index: 3.0.
  • Warning: _bootstrap_glyphicons() (/srv/www/html/sites/all/themes/bootstrap/includes/common.inc dosyasının 777 satırı) içinde array_merge(): Expected parameter 1 to be an array, null given.
  • Warning: _bootstrap_glyphicons() (/srv/www/html/sites/all/themes/bootstrap/includes/common.inc dosyasının 781 satırı) içinde array_merge(): Expected parameter 1 to be an array, null given.
  • Warning: _bootstrap_glyphicons() (/srv/www/html/sites/all/themes/bootstrap/includes/common.inc dosyasının 841 satırı) içinde array_merge(): Expected parameter 1 to be an array, null given.
  • Warning: _bootstrap_icon() (/srv/www/html/sites/all/themes/bootstrap/includes/common.inc dosyasının 875 satırı) içinde in_array() expects parameter 2 to be array, null given.
  • Warning: _bootstrap_icon() (/srv/www/html/sites/all/themes/bootstrap/includes/common.inc dosyasının 875 satırı) içinde in_array() expects parameter 2 to be array, null given.

Özet

Bu çalışmada, doğrusal yörünge takip eden döner kayar mafsala sahip elastik robot manipülatörlerin dinamik cevabı incelenmiştir. Robot manipülatör, döner mafsal içinde ötelenme hareketi yapan uç kütle bağlanmış, Euler- Bernoulli çubuğu kabul edilen elastik bir koldan meydana gelmektedir. Elastik kolun hareket denklemleri, Lagrenge formülasyonu kullanılarak dönme ataleti ihmal edilmeden elde edilmiştir. Sayısal çözüm Runge- Kutta metoduyla yapılmıştır. Bir bilgisayar programı geliştirilerek elde edilen sayısal sonuçlar grafikler şeklinde sunularak irdelenmiştir.

Anahtar Kelimeler: Elastik robot manipülatörler, döner-kayar mafsal, doğrusal yörünge

Yazarlar: 
Mete KALYONCU, Fatih Mehmet BOTSALI